Bienvenido al Repositorio Institucional del Concytec

El Repositorio Institucional del Concytec tiene como objetivo permitir el libre acceso a la producción científica institucional, optimizando su visibilidad; así mismo garantizar la preservación y conservación de la información relacionada a la ciencia, tecnología e innovación.



Display.item.jsp


Por favor, utiliza este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://hdl.handle.net/20.500.12390/226


Título: Planeamiento de trayectoria y control de un robot móvil marítimo aplicando optimización por colonia de hormigas
Autor(es): Uriol Cabrera, Ronald 
Asesor(es): Morán Cárdenas, Antonio 
Resumen: El presente trabajo desarrolla un algoritmo de planeamiento de trayectoria basado en Optimización por Colonia de Hormigas, en conjunto con un controlador óptimo, para el desplazamiento de un barco robot. Se presenta el modelo matemático estándar usado para vehículos marinos desarrollado por Thor Fossen. Asimismo se presentan las principales ideas detrás del marco metaheurístico desarrollado por Marco Dorigo, llamado Optimización por Colonia de hormigas. El problema a resolver consiste en encontrar el camino más corto entre dos puntos dentro de un entorno (mapa) con obstáculos. Ambos algoritmos, tanto el de planeamiento de trayectoria como el de control óptimo, se implementaron en el entorno MatLab. Para poner a prueba el funcionamiento conjunto de estos dos algoritmos se usaron seis mapas distintos que buscan explorar el comportamiento de ambos algoritmos ante diversas variaciones de un caso base de comparación. El tiempo de convergencia de los algoritmos y los parámetros que ajustan sus desempeños fueron analizados.
Tema: Transporte marítimo;Robot industrial
Editorial: Pontificia Universidad Católica del Perú
Fecha de publicación: 2016
Tipo de publicación: info:eu-repo/semantics/masterThesis
Identificador Handle: http://hdl.handle.net/20.500.12390/226
Nivel de acceso: info:eu-repo/semantics/openAccess
Colección:2.2 Estudios de maestría

Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción TamañoFormato
2016_Uriol_Planeamiento-de-trayectoria-y-control-de-un-robot-móvil-marítimo.pdf4,89 MBAdobe PDFVista previa
  Visualizar / Abrir
Registro Dublin Core completo



Páginas vistas

47
marcado en 19-ene-2022



Descargas

310
marcado en 19-ene-2022

Google ScholarTM

Check

  • Compartir este item
  • QR Code

Este ítem está sujeto a una licencia Creative Commons Licencia Creative Commons Creative Commons