Modelado y control de un cuadricóptero

Paiva Peredo, Ernesto Alonso

Publicación:

Modelado y control de un cuadricóptero

dc.contributor.author	Paiva Peredo, Ernesto Alonso	es_PE
dc.date.accessioned	2024-05-30T23:13:38Z
dc.date.available	2024-05-30T23:13:38Z
dc.date.issued	2016-03
dc.description.abstract	El presente proyecto de tesis está dirigido a los vehículos aéreos no tripulados, los cuales han tenido mucha popularidad en los últimos años gracias a la miniaturización de los componentes electrónicos y mecánicos. El presente trabajo consiste la realización del modelo matemático, la estimación de parámetros físicos, el diseño de controles PID para nuestro cuadricóptero, la validación del modelo matemático y la implementación experimental del algoritmo de control en un sistema embebido para estabilizar la orientación de la aeronave. La tesis contempla realizar el modelo matemático de la aerodinámica del cuadricóptero agregando la dinámica de los propulsores. Se linealiza el modelo en base a documentos publicados en revistas importantes y se estiman las constantes y coeficientes utilizados en el modelo matemático por medio de pruebas en laboratorio y con ayuda de “software” especializados. En base a publicaciones y a sistemas embebido comerciales especiales para “drones” se realiza el diseño del control del cuadricóptero en el entorno Simulink de Matlab. Para poder comprobar el correcto funcionamiento se desarrolla un entorno virtual en tres dimensiones también en Simulink. También se plantea un algoritmo de control de orientación que permita mejorar la maniobrabilidad y robustez frente a perturbaciones. Finalmente se implementa el algoritmo de control de orientación en un sistema embebido comercial para desarrolladores y se llevan a cabo pruebas de vuelo. Además como parte del programa de maestría, se ha realizado un viaje de investigación científica en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de la Universidad de Sevilla de una duración aproximada de siete semanas. El propósito académico era investigar nuevas tecnologías y líneas de investigación futuras enfocadas a la problemática de transporte de carga por medio de cuadricópteros.
dc.description.sponsorship	Fondo Nacional de Desarrollo Científico y Tecnológico - Fondecyt
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/20.500.12390/213
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad de Piura
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
dc.subject	Modelo matemático
dc.subject	Innovación científica	es_PE
dc.subject.ocde	https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01
dc.title	Modelado y control de un cuadricóptero
dc.type	info:eu-repo/semantics/masterThesis
dspace.entity.type	Publication
oairecerif.author.affiliation	#PLACEHOLDER_PARENT_METADATA_VALUE#
thesis.degree.discipline	Ingeniería Eléctrica, Electrónica e informática
thesis.degree.grantor	Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería
thesis.degree.name	Master en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización