Diseño e implementación de un sistema de visión para la asistencia de personas con discapacidad

Angulo Salas, Antonio Lincoln

Publicación:

Diseño e implementación de un sistema de visión para la asistencia de personas con discapacidad

dc.contributor.author	Angulo Salas, Antonio Lincoln	es_PE
dc.date.accessioned	2024-05-30T23:13:38Z
dc.date.available	2024-05-30T23:13:38Z
dc.date.issued	2016-03
dc.description.abstract	Lo que pretende este trabajo de tesis es dar valor agregado a los métodos computacionales de procesamiento de señales y a los instrumentos robóticos móviles aplicándolos a la asistencia de personas con discapacidad. Actualmente existen diversas herramientas tecnológicas que les brindan apoyo y facilitan las labores que desempeñan. Por ejemplo, Sillas de ruedas motorizadas que suben escaleras, robots que ayudan a pasar de una cama a otra a los pacientes de los hospitales evitando así luxaciones de los enfermeros y médicos, etc. Específicamente se pretende manipular un brazo robótico mediante un sistema de visión que reconozca movimiento articulares de la cabeza y algunos gestos de la cara. Este sistema está especialmente diseñado para personas que han perdido la movilidad en las extremidades y solo puedan mover la cabeza y hacer algunas expresiones faciales. Todo esto mediante una plataforma de desarrollo que tendrá conectada una cámara que captura imágenes del rostro del usuario y a través de algoritmos de visión puedan comandar el brazo Jaco de la marca Kinova. En el proceso se diseñaron e implementaron la base de datos que sirvió para el reconocimiento de gestos y el sistema electrónico. Se establecieron también límites de seguridad para que el brazo robótico no invadiese zonas del usuario. Se hicieron los cálculos de potencia, consumo y velocidad, y también se analizaron los resultados experimentales en diferentes usuarios de los cuales obtuvimos las curvas de aprendizaje. Los resultados indicaron que el algoritmo de procesamiento tiene un 89.2% de precisión al comandar el brazo robótico y que el usuario puede controlar el brazo robótico con un retardo de 440 milisegundos. Con estos datos concluimos que es posible usar y controlar dispositivos robóticos mediante movimientos de la cabeza y expresiones faciales sirviendo de apoyo a personas con discapacidad motora de manera rápida y segura.
dc.description.sponsorship	Fondo Nacional de Desarrollo Científico y Tecnológico - Fondecyt
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/20.500.12390/218
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Pontificia Universidad Católica del Perú
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
dc.subject	Personas con discapacidad
dc.subject.ocde	https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00
dc.title	Diseño e implementación de un sistema de visión para la asistencia de personas con discapacidad
dc.type	info:eu-repo/semantics/masterThesis
dspace.entity.type	Publication
oairecerif.author.affiliation	#PLACEHOLDER_PARENT_METADATA_VALUE#
thesis.degree.discipline	Otras Ingenierías y Tecnologías
thesis.degree.grantor	Pontificia Universidad Católica del Perú. Escuela de Postgrado
thesis.degree.name	Magíster en Ingeniería Mecatrónica