Publicación:
Generación y control de trayectoria para embarcaciones marinas en aguas poco profundas y espacios confinados

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dc.contributor.author Cáceres Mendoza, Cayetano Juan es_PE
dc.date.accessioned 2024-05-30T23:13:38Z
dc.date.available 2024-05-30T23:13:38Z
dc.date.issued 2016
dc.description.abstract El capítulo 1, presenta una introducción y estado del arte del planeamiento y seguimiento de trayectorias en espacios confinados. En el capítulo 2, se presenta el desarrollo completo del modelo matemático general de una embarcación marina, considerando los 6 grados de libertad para posteriormente particularizar este modelo a un modelo de 3 grados de libertad que es el que se va analizar en esta Tesis. El propósito del capítulo 3, consiste en realizar el diseño mediante simulación de un sistema de planeamiento, guía y seguimiento de trayectoria para una embarcación marina subactuada con dos hélices, a partir del modelo matemático de barco de 3 grados de libertad, obtenido en el capítulo 2. En este capítulo se divide en 3 partes, el planeamiento de trayectoria, estrategia de control y síntesis de planeamiento y seguimiento de trayectoria para embarcaciones marinas en espacios confinados. En la primera parte, se da a conocer la estrategia utilizada para realizar el planeamiento de trayectoria partiendo de un espacio determinado caracterizado por su geometría y obstáculos. Para esta tarea se hace uso del diagrama de Voronoi, el algoritmo de Dijkstra, y un algoritmo de tal manera que ltramos algunos puntos para evitar los cambios de dirección innecesarios, también consideramos una tolerancia de tal manera que la embarcación pueda circular por lugares estrechos con cierta holgura. En la segunda parte, se presenta la teoría de control backstepping , que es aplicada para sistemas dinámicos no lineales, se comenta sus ventajas respecto a la técnica de feedback linearization . Se muestra el desarrollo de la técnica aplicada al control de embarcaciones marinas, considerando la dinámica del barco. Se desarrolla el sistema de guía del barco para lograr el seguimiento de trayectoria, con las consideraciones especiales que implican controlar un sistema subactuado. En el capítulo 4, se desarrolla la simulación para dos entornos diferentes, el primero corresponde a un canal en forma senoidal por el cual el barco se desplazará, se realizará el planeamiento y control de la ruta, el segundo entorno corresponde a una aplicación más real, pues se toma como mapa referencia el mar Báltico, al cual se le aplican las técnicas desarrolladas en esta tesis.
dc.description.sponsorship Fondo Nacional de Desarrollo Científico y Tecnológico - Fondecyt
dc.identifier.uri https://hdl.handle.net/20.500.12390/275
dc.language.iso spa
dc.publisher Pontificia Universidad Católica del Perú
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
dc.subject Transporte marítimo
dc.subject.ocde https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.00
dc.title Generación y control de trayectoria para embarcaciones marinas en aguas poco profundas y espacios confinados
dc.type info:eu-repo/semantics/masterThesis
dspace.entity.type Publication
oairecerif.author.affiliation #PLACEHOLDER_PARENT_METADATA_VALUE#
thesis.degree.discipline Ingeniería Eléctrica, Electrónica e informática
thesis.degree.grantor Pontificia Universidad Católica del Perú. Escuela de Postgrado
thesis.degree.name Magíster en Ingeniería de Control y Automatización
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