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Diseño, implementación y control de un exoesqueleto para rehabilitación de extremidades superiores

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dc.contributor.author Galán Cutipa, Frank Williams es_PE
dc.date.accessioned 2024-05-30T23:13:38Z
dc.date.available 2024-05-30T23:13:38Z
dc.date.issued 2017
dc.description.abstract El objetivo principal de la tesis es diseñar un exoesqueleto que cumpla con los requisitos mínimos necesarios para ser utilizados en terapias de rehabilitación para miembros superiores. Por lo que, la investigación trata en primer lugar el tema de la discapacidad y sus posibles causas, seguidamente de su impacto a nivel mundial y la situación actual de la discapacidad en el Perú. Luego, el estudio se concentra en el diseño de un exoesqueleto para miembros superiores y, mediante parámetros de diseño, se selecciona el material y se proponen soluciones mecánicas a los movimientos y requerimientos, siguiendo con el dimensionamiento y validación mediante pruebas de resistencia con ayuda del software SolidWorks. Como etapa final, se desarrolla el control del actuador, para lo cual, se identificó mediante la herramienta Matlab el modelo con el que posteriormente se calculan los parámetros del controlador. Finalmente, para que el sistema de control funcione en todo el rango de operación, se introdujo un algoritmo basado en interpolación con el cual los parámetros del controlador se modifican dependiendo de la señal de control y, de esta manera, implementarlo en el módulo de pruebas y comprobar su funcionamiento, obteniéndose resultados favorables.
dc.description.sponsorship Consejo Nacional de Ciencia, Tecnología e Innovación Tecnológica - Concytec
dc.identifier.uri https://hdl.handle.net/20.500.12390/1787
dc.language.iso spa
dc.publisher Universidad de Piura
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.uri https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.subject Tecnología de rehabilitación
dc.subject Exoesqueletos robóticos es_PE
dc.subject Extremidades superiores -- Rehabilitación -- Innovaciones tecnológicas es_PE
dc.subject.ocde https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01
dc.title Diseño, implementación y control de un exoesqueleto para rehabilitación de extremidades superiores
dc.type info:eu-repo/semantics/masterThesis
dspace.entity.type Publication
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