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Modelamiento y control de un exoesqueleto de extremidades inferiores para pacientes con Esclerosis Lateral Amiotrófica (ELA) y Esclerosis Múltiple (EM)
Modelamiento y control de un exoesqueleto de extremidades inferiores para pacientes con Esclerosis Lateral Amiotrófica (ELA) y Esclerosis Múltiple (EM)
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Fecha
2017
Autores
Mendoza Fuentes, Denis Alexis
Título de la revista
Revista ISSN
Título del volumen
Editor
Universidad de Piura
Proyectos de investigación
Unidades organizativas
Número de la revista
Abstracto
La tesis presenta el modelamiento matemático de un exoesqueleto para el diseño de un sistema de captación de señales electroencefalográficas, en el desarrollo de una estrategia de control que permitirá al exoesqueleto emular la marcha humana con el fin de recuperar la capacidad motriz, de manera total o parcial, de pacientes con esclerosis lateral amiotrófica (ELA) y esclerosis múltiple (EM). A lo largo de la investigación sobre el impacto que tienen la ELA y EM en las personas, se expone la etiología y síntomas de los que la padecen. Luego, se enfoca en la evolución que han tenido los exoesqueletos en los últimos años, así como las tecnologías actuales orientadas a mejorar la calidad de vida de las personas que padecen las enfermedades antes mencionadas, ya sea utilizando señales electroencefalográficas, señales electromiográficas o ambas. Finalmente, se explica de manera detallada el modelamiento geométrico, cinemático y dinámico de un exoesqueleto para extremidades inferiores con tres grados de libertad, además de la estrategia de control que lo gobernará empleando señales electroencefalográficas.
Descripción
Antes de finalizar el prólogo de este documento, deseo agradecer a mi asesor, el Dr. Carlos Ojeda, al CONCYTEC, así como a mis amigos y profesores de la maestría por haber sido guías y haberme apoyado en el desarrollo adecuado y correcto de la presente tesis.
Palabras clave
Tecnología de rehabilitación,
Exoesqueletos robóticos,
Esclerosis múltiple -- Rehabilitación,
Esclerosis lateral amiotrófica -- Rehabilitación,
Extremidades inferiores -- Rehabilitación -- Innovaciones tecnológicas